Foi em meados de 1440 que D. Afonso V concedeu a Marialva o título de condado, tornando-se D. Vasco Fernandes Coutinho no primeiro Conde de Marialva. Entretanto o castelo sofreu distintas intervenções na sua estrutura, nomeadamente no reinado de D. Manuel I e de D. Sebastião, sendo que a obra foi inscrita na muralha, referindo a data de 1559. Com a efeméride do atentado a D. José I, em 1758, e a acusação do marquês de Távora, que nessa altura era alcaide de Marialva, a fortificação foi abandonada, deixando de haver habitantes na povoação.

O Castelo foi classificado como Monumento Nacional e beneficiou de obras de recuperação. Pode também deliciar-se com um rico conjunto histórico, que inclui a Torre de Menagem, o pelourinho, a cisterna, a alcáçova e duas igrejas.